另一方面，秉承“父母在，不远游，游必有方”的自我要求，他的旅行计划性非常强，几乎没有过漫无目的的浪游。而是“ 定方而往，如期而还 ”，往往春天出游，短则十天有余，长则三月。

除了远赴北方的几场长途旅行，他在江南地区也有很多场短期旅行，游历了太湖、珞珈山、天台山、雁宕山、庐山、黄山等等多个地方。

1624年，由于母亲已经八十高龄，徐霞客打算停止出游，侍奉母亲。不过母亲为了表示对他的支持，做出了惊人的举动，和儿子一起旅游。当然，他们的两次旅行都限于徐霞客老家江苏省内。

和母亲的两次旅行是母子二人的最后时光，第二年，母亲去世，徐霞客守丧三年。

1628年，在守孝三年期满后，徐霞客再次踏上征程。游览福建金斗山、广东罗浮山。1629年，他由运河北上，在河北游览盘山、碣石山等地。

1633年，他再次北上京师，游览五台山和衡山。遗憾的是，记录这些行程的游记大部分已经丢失了。现存的徐霞客游记中，在1636年以前的内容，仅有全书的十分之一。

时间来到1636年，五十岁的徐霞客感到“ 老病将至，必难再迟 ”，决定开始他的“万里遐征”。

此时距离明朝覆灭，还有七年。距离徐霞客去世，还有五年。在这生命最后的五年里，他从江苏出发，游览南方数省，深入云贵，探访帝国西南边疆。

这是徐霞客连续时间最长，成果最丰硕的一次出游，也是其一生中最后一次出游。

在浙江金华，他登上山顶，看落日沉入衢江的江水之中，写道：

夕阳已坠，皓魄继晖，万籁尽收，一碧如洗， 真是濯骨玉壶，觉我两人形影俱异，回念下界碌碌，谁复知此清光！

夕阳已坠下山去，明月接着照耀大地，天地间万籁俱寂，一碧如洗，我俩真像是用玉壶水洗涤了骨髓，觉得体态身影都不同了。回想人世间忙忙碌碌，谁又知道有如此的清光照耀呢！

在江西，徐霞客穿着布鞋在当地向导认为无法通行的吉安白鹤峰的山崖间攀援。

刚过完除夕，徐霞客第一次看到了南方瀑布被冰冻的壮观景象：

时见崖上白幌如拖瀑布，怪其无飞动之势，细玩之，俱僵冻成冰也。

次日一大早，白鹤峰雨停雾起，徐霞客醒来推门，看到大雪覆盖着的千山碧玉如簪，一轮红日喷薄而出。

在徐霞客感慨自然之壮阔的同时，整个国家正在滑向覆灭的边缘。从北方到江南的大范围饥荒，飞蝗遍野；李自成、张献忠率领的农民起义军席卷河南湖北。

当徐霞客穿过江西，经由湘江抵达衡阳的时候，正是张献忠的军队在湖北被官兵击败的时候。在他的身后是无数的溃兵和更多逃亡的流民。徐霞客的旅途没有遭到战乱的直接袭扰，但湘江两岸的匪患，还是给了他致命一击。

在《徐霞客游记》中，对那群土匪的描述只有寥寥几笔：

群盗喊杀入舟，火炬刀剑交丛而下。

那是一群被饥饿折磨得失去理智的人，他们的刀刃不认识徐霞客，在船上胡乱地挥砍，木制的小舟不堪一击，很快倾覆，徐霞客也跌进了江水。他在冬日寒冷的江水里躲过了一劫，上岸后却已经“身无寸丝”。

友人劝他回家，下次再来，但徐霞客心中应该清楚，没有什么下一次了，到了这个年纪，遇到这样的风险，家人一定不会再让他出门，所以 他“不欲变吾志”，坚持继续西游，并说自己带着铁锨，“何处不埋吾骨耶”。

他向着广西继续前进。那些今天被我们称之为“桂林山水”的连绵山峦在召唤着他前去一探究竟。

他举着火把深入那些从无人迹的喀斯特洞穴，研究其中的石灰岩融蚀现象。他把这些所见所闻所思写入游记，留下了中国最早研究喀斯特地貌的地理文献。

1637年，徐霞客抵达贵州。在瘴气弥漫的贵州丘岭山林里，他要披荆斩棘，与毒虫和瘴气对抗。在黄果树瀑布下，他记录下贵州民生、经济的困苦——